На берегу реки Липицы произошло сражение, в котором участвовало объединённое войско Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова, с одной стороны, и княжеские дружины Владимира, Переяславля, Бродов, Мурома, Суздаля и других уделов — с другой. Объединённое войско возглавляли торопецкий удельный князь Мстислав Удатный и его союзник — ростовский князь Константин Всеволодович, оспаривавший великокняжеский престол у своего брата Юрия Всеволодовича.