21 апреля 1216

На берегу реки Липицы произошло сражение, в котором участвовало объединённое войско Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова, с одной стороны, и княжеские дружины Владимира, Переяславля, Бродов, Мурома, Суздаля и других уделов — с другой. Объединённое войско возглавляли торопецкий удельный князь Мстислав Удатный и его союзник — ростовский князь Константин Всеволодович, оспаривавший великокняжеский престол у своего брата Юрия Всеволодовича.

Генеалогическое дерево рязанских князей

VII колено
Ярослав
VIII колено
Юрий
Игорь
Святослав
Давыд
Ростислав
IX колено
Муромские
Юрий
Андрей
Глеб
X колено
Роман
Игорь
Святослав
Всеволод
Владимир
Ярослав
XI колено
Ростилав
Мстислав
Святослав
Глеб
Константин
Ярослав
Ростислав
Изяслав
Олег
Юрий
Ингвар
Олег
Михаил
Глеб
Роман
XII колено
Федор
Роман
Глеб
Надежда
Всеволод
Евстафий
Ингвар
Дывыд
Олег
XIII колено
Иван
Роман
XIV колено
Федор
Ярослав
Константин
Глеб
XV колено
Иван
Иван
Михаил
Василий
Василий
Федор
Юрий
XVI колено
Иван
Александр
Василий
Иван
Ольга
XVII колено
Софья
Ярослав
Иван
XVIII колено
Пронские
Анастасия
Олег
XIX колено
Алёна
Фёдор
Анастасия
дочь
Агрипина
Родослав
XX колено
Василий
Василиса
Иван
XXI колено
Феодосия
Василий
XXII колено
Иван
Федор
Анна
XXIII колено
Иван